Leica Sシリーズはライカの中でもモデルごとの差が分かりづらいなあと思ったので、代表的なスペックをGoogle スプレッドシートにまとめてみました。
Leica S Series Comparison

参考にした情報
Leica S (Typ 007) // ライカSシステム // フォトグラフィー - Leica Camera AG
Leica S3 // ライカSシステム // フォトグラフィー - Leica Camera AG
【新製品】「ライカS3」ミドルフォーマットのライカSシステムに新機種が登場 // 2019 // Japan // Local // ライカの最新情報 // ライカの世界 - Leica Camera AG
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LEICA(ライカ) S3 実写レビュー | フォトヨドバシ
Leica S (Typ 006)
富士通セミコンとライカが画像処理システムを共同開発:ビジネスニュース 企業動向 - EE Times Japan

以下には、スプレッドシート以外の情報や個人的な感想などを書いてみます。

S2系とTyp006系の違い

スプレッドシートに書いた以外の部分だと、ソフトウェア面がアップデートされているようです。ノイズ軽減や色合い、ホワイトバランス精度向上など。また、AFの速度や精度も上がっているようです。

CCD機とCMOS機の描写の違い

日中屋外でTyp006とTyp007をRAWで撮り比べた事がありますが、殆ど違いは感じませんでした。ライカプロフェッショナルストア東京の方いわく、「Sは現像で作り込む事を前提としているので、シリーズを通してナチュラルなデータになっています」との事でした。M型ライカに見られるようなCCDとCMOSの描写の違いは感じられませんでした。

Typ007とS3の違い

S3は店内で軽く試した事しかないのではっきりとした事は言えないのですが、Typ007と殆ど一緒で画素数だけの違いな気がしています。大伸ばししない限りは見分けつかないかなあ。もし今後がっつり使う機会があったら、この辺りの情報もアップデートしようと思います。
ただ、スペック的にはS3だけ色深度が14bitと記載されているのが気になります…(他は全て16bit)。 2021-09-11 Update:ライカに問い合わせたところ、Typ007やS3に限らず、ライカSシリーズの色深度は、エンジニアリング側は14bitですがプログラミング側で16bitにするとの事でした。

Leica S1について

Sシリーズのナンバーが2から始まっていることに違和感を感じる方もいるかもしれません。実はS1というモデルも存在しますが、製品としては全くの別物です。

S1は1996年に発売されたスキャナーカメラで、1枚撮影するのに2〜3分程度かかると言われています。そのため用途は美術館・博物館での複製やスタジオでの静物写真などだったようです。レンズは現在のSシステムのレンズではなく、ライカRやライカMの物や、アダプターを使用して他社の物を使用可能でした。

また、カメラ単体ではシャッターを切ることができずPCと接続しソフトウェアを使う必要があります。どうやら対応が保証されているのがWindows MEらしく(要出典)、ライカの中でも現在使用する事が最も難しいカメラの一つだと思います。

Leica S1についての資料
伝説的なライカ // ライカのカメラ誕生100周年 // ライカフォトグラフィーの100年 // ライカの世界 - Leica Camera AG
ライカ社初のデジタルカメ…:THE LEICA〜ライカの100年〜 写真特集:時事ドットコム
長徳さんとLeica S1 Proを使う - 写真にこだわる
Leica S1
The Leica S1 - An early digital medium format camera
Leica S1 vs Leica S2 Comparison Review
Leica S1 10602 Alpha
Leica S-System - Wikipedia
Leica S1 | Facebook

オマケ:雑に作ったLeica Sシリーズ外観まとめ